工業(yè)機(jī)器人直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

1. 齒輪齒條裝置

通常,齒條是固定不動(dòng)的，當(dāng)齒輪傳動(dòng)時(shí), 齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng), 這樣, 齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成為拖板的直線運(yùn)動(dòng), 如圖2.70所示。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷С械摹?該裝置的回差較大。

圖 2.70 齒輪齒條裝置

2. 普通絲杠

普通絲杠驅(qū)動(dòng)是由一個(gè)旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺母沿絲杠軸向移動(dòng)。 由于普通絲杠的摩擦力較大, 效率低, 慣性大, 在低速時(shí)容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象, 而且精度低, 回差大, 因此在機(jī)器人上很少采用。

3. 滾珠絲杠

在機(jī)器人上經(jīng)常采用滾珠絲杠, 這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。由于滾珠絲杠在絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,傳動(dòng)過(guò)程中所受的摩擦力是滾動(dòng)摩擦, 可極大地減小摩擦力,因此傳動(dòng)效率高,消除了低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象。在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力,可消除回差。

如圖2.71所示, 滾珠絲杠里的滾珠從鋼套管中出來(lái), 進(jìn)入經(jīng)過(guò)研磨的導(dǎo)槽, 轉(zhuǎn)動(dòng)2～3圈以后, 返回鋼套管。 滾珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%, 所以只需要使用極小的驅(qū)動(dòng)力, 并采用較小的驅(qū)動(dòng)連接件就能夠傳遞運(yùn)動(dòng)。